Усиление кузова: Усиление кузова Приора, 2108, Буханки и других отечественных авто своими руками

Содержание

Усиление кузова

Усиление кузова – прихоть или необходимость?

Чтобы осуществить тюнинг в виде усиления кузова, необходимо тщательно разбираться в конструктивных особенностях авто. На отечественных автомобилях схема кузова не так сложна. Поэтому можно изучить без особого труда.

Кузов представляет собой одну из лидирующих позиций. Ведь эта часть авто является наиболее значимой, поэтому с ней работают основные конструкторы и профессиональные работники по тюнингу.

Чтобы спроектировать кузовную работу, перед основными конструкторами располагается часть задач. Инженеры обязаны учесть такие факторы, как жесткость и масса кузова автомобиля. В первую очередь речь идет о пассивной безопасности, схему которой можно тщательно изучить.

Даже несмотря на то, что присутствует значимый прогресс искусства инжениринга, профессионалам по тюнингу приходится самостоятельно исправлять все неисправности и ошибки, которые были допущены в период создания.

Усиление кузова – это не прихоть, а необходимость. Особенно в случае наших российских дорог. Ведь их состояние крайне плохое. Поэтому на каркас автомобиля ложится максимальная нагрузка, в результате которой подвергается встряска, а затем разваливается.

Усиление в таком случае именуется профилактикой кузова. Каркас усиливается при помощи приспособлений, благодаря которым способен выдержать ямки, кочки и иные неровности, которые присутствуют на сельской дороге и даже основных трассах.

Даже в том случае, если кузов сам по себе жесткий, то уязвимые его части при немалых нагрузках деформируются. Поэтому они тоже нуждаются в усилении. В целом, все виды кузовов концерна ВАЗ нуждаются в доработке. Поэтому обратитесь в наш сервис для качественной оценки и в случае необходимости – усиления кузова целиком или уязвимых его частей.

Немного о каркасах безопасности.

Каркасы безопасности автомобилей предназначены для защиты пилотов во время соревнований, а так же для придания жесткости кузову на сильно облегченных автомобилях. Каркасы безопасности разделяются по моделям автомобилей а так же по схеме крепления к кузову и материалу.

По схеме крепления к кузову каркасы безопасности делятся на вварные и болтовые. Вварные изготавливаются под конкретный автомобиль и закрепляются в местах крепления при помощи сварки. Болтовые каркасы устанавливаются, как понятно из названия, на болты, могут, при необходимости, демонтироваться и устанавливаться в другой автомобиль. Материал, из которого изготавливаются каркасы – это сталь 30ХГСА или сталь 20, обязательное требование к трубе, что бы она была бесшовной. По свойствам эти два материала близки друг к другу, но из за более низкой цены каракасы из стали 20 получили более широкое распространение.

 

 

Посмотреть полный перечень категорий магазина запчастей ВАЗ

Детали для усиления кузова автомобилей ВАЗ

Название:

Артикул:

Текст:

Выберите категорию:
Все
КАСТОМ

ДРОССЕЛЯ

ТУРБО

» Турбокомпрессор

» Интеркулер

» Блоу — офф

» Даунпайп

» Турбо ресивер

» Турбоколлектор

» Турбо поршни

»» Поршни турбо для 8 клапанных двигателей ВАЗ

»» Поршни турбо для 16 клапанных двигателей ВАЗ

» Блок цилиндров ТУРБО

»» Блок цилиндров ТУРБО для 16 клапанных двигателей ВАЗ передний привод

»» Блок цилиндров ТУРБО для 8 клапанных двигателей ВАЗ передний привод

ДВИГАТЕЛЬ

» Ремкомплект ГРМ

»» ГРМ ВАЗ 2108-2115, Калина, Приора с 8 клапанным двигателем 2108/21083/2111/21114/11183

»» ГРМ Гранта, Калина с 8 клапанным двигателем 11186/ 21116

»» ГРМ ВАЗ 2110-2112 с 16 клапанным двигателем 2112/ 21124/ 21128

»» ГРМ Гранта, Калина, Приора, Веста с 16 клапанным двигателем 11194/ 21126/ 21127/ 21129

» Шкивы и звёзды

»» Шкив распредвала регулируемый 8 клапанный двигатель ВАЗ передний привод

»» Шкивы распредвалов регулируемые на 16 клапанный двигатель ВАЗ

»» Звезда распредвала регулируемая ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

» Головка блока

»» ГБЦ на ВАЗ 2101-2107 Классика

»» ГБЦ на ВАЗ 2108-2115/ Гранта/ Калина/ Приора с двигателем 8V

»» ГБЦ на ВАЗ 2108-2115/ Гранта/ Веста/ Калина/ Приора с двигателем 16V

»» ГБЦ на ВАЗ 21214/ 2123 (Нива Шевроле)

» Распредвалы

»» Распредвал ВАЗ 8 клапанный двигатель передний привод

»» Распредвалы ВАЗ 16 клапанный двигатель

»» Распредвал ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

» Клапаны, толкатели, направляющие

»» 8 клапанные двигатели ВАЗ передний привод

»» 16 клапанные двигатели ВАЗ

»» ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

» Блок цилиндров

»» Блок цилиндров на 8 клапанный двигатель

»» Блок цилиндров на 16 клапанный двигатель

»» Блок цилиндров на ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

» Коленвал

»» Коленвал ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

»» Коленвал ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Гранта/ Калина/ Веста

» Шатуны

»» Шатуны ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Гранта/ Калина/ Веста

»» Шатуны ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

» Вкладыши и полукольца

» Поршни и пальцы

»» Поршни ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Калина/ Гранта/ Веста

»» Поршни ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

»» Поршневые пальцы

» Поршневые кольца

» Опоры двигателя

»» Опоры двигателя ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Калина/ Гранта

»» Опоры двигателя ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

» Система смазки

»» Система смазки двигателя ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Калина/ Гранта/ Vesta

»» Система смазки двигателя ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

» Сальники и прокладки

ТРАНСМИССИЯ

» Сцепление

»» Сцепление ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Калина/ Гранта

»» Сцепление ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

»» Сцепление Приора/Гранта/Калина 2/Vesta (ТРОСОВАЯ КПП ВАЗ 2181)

» Спортивный ряд КПП ВАЗ

» Маховик

» Облегченный маховик

»» Облегчённый маховик ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Калина/ Гранта/ Веста

»» Облегчённый маховик ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

» Подшипники и комплектующие

» Дифференциал самоблокирующийся

»» Блокировка дифференциала ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Калина/ Гранта/ Веста

»» Блокировка дифференциала ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

» Главная пара

»» Главная пара ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

»» Главная пара ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Калина/ Гранта/ Веста

» Редуктор

» Кулиса КПП

» Привода и ШРУС

» Карданный вал

» 6-я передача

» Цилиндр сцепления

ТОРМОЗНАЯ СИСТЕМА

» Комплект тормозов ВАЗ

»» Тормоза R13 невентилируемые

»» Тормоза R13 вентилируемые

»» Тормоза R14 вентилируемые

»» Тормоза R15 вентилируемые

»» Тормоза R16 вентилируемые

» Тормозные диски

»» Тормозные диски R13 невентилируемые

»» Тормозные диски R13 вентилируемые

»» Тормозные диски R14 вентилируемые

»» Тормозные диски R15 вентилируемые

»» Тормозные диски R16 вентилируемые

» Суппорта

»» Суппорта ВАЗ 2101 — 2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

»» Суппорта ВАЗ 2108 — 2115/ Приора/ Калина/ Гранта/ Веста

» Тормозные колодки

» Планшайбы и переходники

»» Планшайбы под суппорта на ВАЗ 2101 — 2107 Классика

»» Планшайбы под суппорта на ВАЗ 2108 — 2114/ Приора/ Калина/ Гранта

» Задние дисковые тормоза (ЗДТ) на ВАЗ

»» ЗДТ на ВАЗ 2101-2107 Классика, Нива, Нива Шевроле

»» ЗДТ на ВАЗ 2108-2114, Приора, Гранта, Калина, Веста

» Барабаны тормозные

» Гидроручник

» Тормозные цилиндры

» Вакуумный усилитель и главный тормозной цилиндр

ВПУСКНАЯ СИСТЕМА

» Карбюратор

» Ресивер

»» Ресивер ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

»» Ресивер ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Гранта/ Калина/ Веста

» 4-х дроссельный впуск

» Дроссельный патрубок

» Фильтр нулевого сопротивления

» Средства ухода за фильтрами

ВЫПУСКНАЯ СИСТЕМА

» Паук

»» Паук ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

»» Паук ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Гранта/ Калина/ Веста

»» Паук УАЗ

»» Паук Hyundai

»» Паук Ford

»» Паук Volkswagen

»» Паук Chevrolet

» Резонатор

»» Резонатор ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

»» Резонатор ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Гранта/ Калина/ Веста

» Глушитель

»» Глушитель ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

»» Глушитель ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Гранта/ Калина/ Веста

» Комплект прямоточного выпуска

»» Комплект прямоточного выпуска ВАЗ 2101-2107 Классика

»» Комплект прямоточного выпуска ВАЗ 21213/ 2123/ Нива/ Нива Шевроле

»» Комплект прямоточного выпуска ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Гранта/ Калина/ Веста

» Термолента

» Прокладки и крепёж

ТОПЛИВНАЯ СИСТЕМА

» Форсунки

» Бензонасос

» Регулятор давления топлива

» Топливный фильтр

» Карбюратор

СИСТЕМА ОХЛАЖДЕНИЯ

» Помпа

» Радиатор

» Термостат

» Шланги охлаждения

» Патрубки охлаждения ВАЗ 2101-2107 Классика 16V

ПОДВЕСКА

» Комплект подвески

»» Комплект подвески ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

»» Комплект подвески ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Гранта/ Калина/ Веста

» Подрамник

» Стойки и амортизаторы передние

»» Передние амортизаторы ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

»» Передние стойки ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Гранта/ Калина/ Веста

» Амортизаторы задние

»» Задние амортизаторы ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

»» Задние амортизаторы ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Гранта/ Калина/ Веста

» Опоры стоек

» Пружины

»» Пружины ВАЗ 2101-2107 Классика/ Нива/ Нива Шевроле

»» Пружины ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Гранта/ Калина/ Веста

» Отбойники

» Рычаги

»» Рычаги ВАЗ 2101-2107 Классика

»»» Рычаги для дрифта ВАЗ 2101-2107 Классика

»»» Рычаги усиленные, кросс ВАЗ 2101-2107

»» Рычаги передней подвески ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Гранта/ Калина/ Веста

»» Рычаги задней подвески ВАЗ 2108-2115/ Приора/ Гранта/ Калина/ Веста

» Реактивные штанги

» Ступицы и подшипники

» Сайлентблоки и подушки

» Стабилизатор

» Шаровые

» Поперечина, крабы, распорка рычагов

РУЛЕВОЕ УПРАВЛЕНИЕ

» Рулевая рейка

» Рулевые наконечники

» Электроусилитель руля

» Вал рулевой

УСИЛЕНИЕ КУЗОВА

» Растяжка стоек

» Распорка рычагов

» Поперечина передней подвески

» Распорка задняя

» Каркас безопасности

ЭЛЕКТРИКА

» Стартер

» Генератор

» Система зажигания

» Блок управления двигателем

» Свечи провода катушки

ИНТЕРЬЕР

» Комбинация приборов

» Обивка крыши чёрная

» Спортивные сидения

ОБВЕС

» Фендеры

» Спойлер

» Решетка радиатора

» Решетка заднего стекла

ОПТИКА

» Передние фары

» Задние фонари

Производитель:
Все777Allied NipponAMPASPASP (Krafttech)ATEAUTOPRODUCTAVTOSPRINTERBAUTLERBOSCHCompozitCustomDemfiDK ProDVS TUNINGELRINGEVOLEXEvro StalFederal MogulFLASHFOXGatesGTS-TechINAKRAFT-TECHLADALSTLucas TRWLUKMAHLEMARELMetal-incarMETELLINEWDIFFERPBKPILENGAPRIMAPro. CarSachsSMSS20ST-AutoSTARNERSTINGERTEAM80TIRSAN KARDANTURBOTEMAVAL racingVICTOR REINZАВТОВАЗАвтэлАТСБРТБЦММОТОРДЕТАЛЬПИКСТИСТКСупер-АвтоТЕХНОРЕССОРТЗАТольяттиТоргМашТРЕКФор-Маш

Новинка:
Вседанет

Спецпредложение:
Вседанет

Результатов на странице:
5203550658095

Найти

Жёсткость кузова.Усиление кузова ВАЗ

Если жёсткость небольшая,то при различных манёврах, реакция рулевого управления становиться «размазанной», кузов деформируется и скручивается, подвеска начинает работать неправильно.

Постоянные деформации ведут к усталости металла, точки сварки медленно разрушаются, в них попадает влага и другие агрессивные вещества, что неизбежно ведёт к корозии.

Когда проектируют кузов, конструктора учитывают множество факторов, таких как вес, жёсткость, пассивная безопасность и другие, и ищут между ними компромис.В последние годы к ним на помощь пришло компьютерное моделирование, но всё равно проработать все факторы сложно, поэтому тюнинг-мастера исправляют некоторые ошибки и недоработки конструкторов.

Крутильная жёсткость кузова измеряется в Ньютон•метрах на градус(Нм/град), чем больше значение,тем жёстче кузов. На жёсткость влияет и тип кузова: двухобьёмные хэтчбэки жёстче,чем трёхобьёмные седаны. Количество дверей, расположение силового агрегата также сказываются на жёсткости кузова.

Вот некоторые результаты испытаний на стенде АвтоВаза:

Автомобиль                Тип кузова                           Жёсткость,Нм/град

 

Ваз 1111 Ока              3-х дверный хэтчбэк                     7000

Ваз 21043                  Универсал                                    6300

Ваз 2105                    Седан                                          7300

Ваз 2106                    Седан                                          6500

Ваз 2107                    Седан                                          7200

Ваз 21083                  3-х дверный хэтчбэк                     8200

Ваз 21093                  5-и дверный хэтчбэк                     6800

Ваз 21099                  Седан                                          5500

Ваз 2115                    Седан                                          5500

Ваз 2110                    Седан                                          8000

Ваз 21102                  Седан                                          8400

Ваз 2111                    Универсал                                   7400

Ваз 2112                    5-и дверный хэтчбэк                    8100

Ваз 21106                  Седан                                         12200

Ваз 21213 Нива          3-х дверный хэтчбэк                    8900

Ваз 2131 Нива            5-и дверный хэтчбэк                   7400

Ваз 2123 Шевроле Нива   5-и дверный хэтчбэк              12000

Ваз 2120 Надежда      4-х дверный минивэн                  10000

 

Иномарки

Автомобиль                  Год замера      Тип кузова                           Жёсткость,Нм/град

 

Daewoo Lanos                   1997             3-х дверный хэтчбэк               10500

Fiat Tempra                       1994             Седан                                     6700

Ford Fiesta                         1995            3-дверный хэтчбек                   6500

Opel Corsa                         1999            3-дверный хэтчбек                   8000

Opel Astra                         1998            5-дверный хэтчбек                  11700

Toyota Corolla                    1995            3-дверный хэтчбек                  10500

 

Современные иномарки,такие как Volvo S60,Alfa Romeo 147,Citroen C5 имеют жёсткость около 20000 Нм/град.

Так за счёт чего же увеличивают крутильную жёсткость кузова? Самый простой способ-это установка распорок и растяжек.

Распорка передних стоек.

Многие люди утверждают,что толку от неё нет,но это не так. Проводилось много тестов, которые доказывают обратное. С данным девайсом, перестроения и прохождение поворотов проходит более уверенно и на большей скорости.

Также снижается степень деформаций,что благоприятно сказывается на долговечности кузова.

Для автомобилей с жёсткой передней подвеской, рекомендуется устанавливать распорки «помягче», а со стандартной можно поставить усиленную.

Лучше ставить детали известных фирм-производителей, а не «безымянные» которые сделаны в гараже, и подбирать под конкретный автомобиль, с конкретным мотором, иначе при установке могут возникнуть проблемы, такие как задевание о патрубки, бачок с тормозной жидкостью, а ещё лучше берите чек, чтобы потом можно было поменять, в случае нестыковки.

Распорка задних стоек. Создаёт усиление задней части кузова. В такой распорке больше нуждются Ваз 2111-12,чем 2108-09, где заднее сиденье играет элемент жёсткости кузова,так как в 12ых сиденья раскладываються, то и жёсткость кузова в этом месте невелика.

Уменьшает перемещение верхних точек

крепления  стоек, увеличивает общую

жёсткость кузова, и  управляемость.

Положительно сказывается на

долговечности кузова.

Существует ещё более жёсткая конструкция, ставиться за  спинкой заднего сидения-это задний усилитель кузова.

Как заявлено жёсткость повышается на  20-25%,улучшается управляемость, устойчивость на дороге.Повышается реакция автомобиля в прохождении поворотов.

.

Усилитель щитка передка

Уменьшает люфт корпуса рулевой рейки в крепежных

хомутах, существенно улучшает управляемость

автомобиля. Применяется для повышения жесткости

щитка передка,уменьшает амплитуды перемещений

картера рулевой рейки: в продольном направлении

в 2 раза, в поперечном — в 5 раз

 

 

 

Подрамники

Увеличивают жёсткость кузова вцелом.

Есть подрамники с дополнительной опорой двигателя,

что улучшает подвеску двигателя.Некоторые

подрамники достаточно сложны в установке,иногда

приходиться переваривать некоторые детали передка.

 

Также находит применение такая процедура как увеличение сварных швов, на заводе кузовные детали приваривают с помощью точечной сварки,что делает кузов менее жёстким.

Вваривают дополнительные металлические пластины и усилители в слабые места кузова.

Более сложный этап усиления кузова-это установка трубчатого каркаса безопасности.Они бывают профессиональные для соревнований и «гражданские»,вторые попроще и подешевле.Делятся на вварные и разборные, первые ввариваются в силовую структуру кузова,а во втором случае ввариваются только крепления,и к ним уже прикручивают трубы.

Главный минус каркасов-это вес,средний каркас весит около 40 кг.Также с ним дольше придётся проходить техосмотр.

Кроме того ухудшается обзорность,и усложняется

посадка/высадка пассажиров,но это решать уже

Вам,иметь или не иметь. Например в европейских

странах,почти на каждой второй тюнинговой

машине стоит каркас безопасности.

Но каркас безопасности может и серьёзно

навредить.В условиях гонок он защищает жизненое пространство и усиливает кузов, в повседневной жизни он может стать опасным,так как использование неэластичных ремней безопасности,при аварии,может привести к сильным перегрузкам и травмам,вплоть до разрыва внутренних органов.

Делать кузов жёстче или нет,конечно решать вам.

Желаю Удачи!!!

 

LADATUNING.NET

 

При использовании материалов активная ссылка обязательна!

Для чего производится усиление кузова авто?

Уже ни для кого не секрет, что производители машин экономят на качестве комплектующих и материалов, что в итоге отображается на надежности и безопасности готовой продукции. Конечно, речь не идет об элитных брендах, где о подобных вещах даже не думают, поэтому их продукция и стоит баснословных денег.

От подобной экономии в первую очередь страдает безопасность водителя и всех пассажиров, поэтому всегда есть смысл дополнительно укрепить кузов авто, особенно если есть желание заняться автомобильным спортом. Для этого могут понадобиться трубы бесшовные и прочие материалы, которые могут повлиять на укрепление конструкции кузова. Стоит помнить, что подобную работу лучше доверять профессионалам, поскольку такой тюнинг требует определенных знаний и опыта.

Для кого актуальна данная процедура?

Для начала нужно разобраться, от чего именно зависит прочность кузова. Если кратко, то влияют на нее несколько факторов:

  • производитель авто;
  • качество используемого материала;
  • правильность сварки и штамповки;
  • форма и размер кузова.

Самыми прочными кузовами могут похвастаться немецкие и японские автопроизводители, которые не экономят на качестве и безопасности своих пользователей.

Какие именно форматы кузова наиболее подвержены деформации? Как показывает опыт и множество испытаний, именно минивэны и универсалы максимально подвержены так называемому эффекту «скручивания», поэтому эти машины наиболее нуждаются в усилении кузовов. Для подобной работы мастерам автотюнинга понадобится труба электросварная, различные укрепительные элементы и сварка. В итоге водитель получит безопасное авто, которое может гарантировать безопасность даже при лобовом столкновении.

Если владелец авто намеревается заниматься автоспортом или просто любит быструю езду, то это повод задуматься об усилении кузова своего авто, поскольку при таком роде деятельности увеличивается риск попадания в ДТП, во время которого важно максимально защитить себя и свою машину.

Ремонт кузовов самосвалов, ремонт совков самосвальных, песочниц, ремонт боковин, задних клапанов и рам прицепов и полуприцепов самосвалов от компании «Транстентком»

Усиление поперечин кузовов самосвалов 

Во время каждодневной эксплуатации кузова самосвалов подвергаются тяжелым нагрузкам, ведущим к деформации всех элементов кузовов самосвалов.

Наша компания предлагает полный комплекс ремонтных и восстановительных работ для самосвальных прицепов и полуприцепов, совков и песочниц самосвалов любого типа и производства:

  • Ремонт самосвалов Тонаров (самосвалов Тонар),
  • Восстановление и ремонт кузовов Велтон Wielton,
  • Самосвалов и кузовов Камаз, СЗАП, НЕФАЗ,
  • Самосвальные прицепы и кузова Грюнвальд (Grunwald).

 

Часто в ходе эксплуатации кузовов самосвалов протираются заводские продольные усилители кузова. 

предлагаем работы по восстановлению усилителей кузовов самосвалов, как путем полной замены нижней части кузова самосвала, так и бюджетным путем, а именно путем частичного усиления — установки стальных коробов на поперечины нижней части кузова самосвала. 

Для усиления нижней части кузова самосвала путем частичного усиления поперечин нами выполняются такие работы, как:

  1. Зачистка и подготовка мест установки усиления поперечин кузова самосвала,
  2. Изготовление стальных коробов для усиления поперечин (сталь толщиной 5 мм),
  3. Установка усилителей поперечин кузова самосвала,
  4. Зачистка швов установленных коробов, покраска.  

Все работы мы выполняем так, как будто они не на дне кузова самосвала: не только качественно, но и эстетично.

Для оценки точной стоимости ремонтных работ Вашего самосвала или самосвального кузова идеально провести дефектовку при визуальном осмотре мастера цеха.

Однако Вы можете выслать фотографии кузовных повреждений на нашу электронную почту, и сотрудники  компании «Транстентком» помогут Вам рассчитать стоимость работ. 

Усиление кузова Буханки косынками | Go-Patriot.Ru go-patriot.ru

2-УАЗ Буханка Автодом

Усиление кузова Буханки косынками

Усиление кузова — обязательная операция у ответственных людей, владеющих модификацией УАЗ 452. Не секрет, что жёсткость УАЗа вагонной компоновки оставляет желать лучшего. Подойдите к любой буханке на улице, с большой вероятностью вы найдёте на ней лопнувшие проёмы дверей. Вскрыв обшивку, вы поймёте в чём дело, половина усилителей и ребер не приварена ни к чему и просто висит в воздухе, ну а если приварена, то на смешную соплю.

Работы проводились в моём любимом бийском «Ваксойле» на следующий день после установки бронзовых шкворней. Чтобы два раза не заезжать, сделаем сразу и ходовку, и усиление кузова.

План работ был большой. У буханки с комбинированным кузовом, нужно снести перегородку и усилить шатающийся кузов везде, где только можно. Кстати, от сноса перегородки меня неустанно отговаривали, мотивируя это снижением жесткости. Сложно не согласиться, но перегородка в мою концепцию не вписывается, надо убирать.

Болтик за болтиком, кусочек за кусочком перегородка сдалась. Без болгарки, понятное дело, не обошлось.

Машина сразу стала неуютной, неопрятной, но очень функциональной.

Вскрытие выявило, что примыкание перегородки к стойке окна реализовывалось на заводе привариванием каких-то пластин чисто «по месту».

Хорошо приваривать «по месту» в Ульяновске не умели никогда, но разве кого-то беспокоят щели в коммерческом транспорте? Будет дуть — заткнут ватником, захотят сделать красиво — заделают пеной.

Под пеной металл очень любит ржаветь — это не секрет. Срезаем эту порнографию. Надо будет что-то придумать со стойкой, чем-то протравить, покрасить.

Следующие процедуры требуют терпения и специальных навыков. Ни того ни другого у меня нет. Терпеливо нарезать с полсотни уголков я не могу, а варить проволокой не умею, хоть это — поговаривают — и не сложно.

Усиление кузова предлагалось делать по двум вариантам:

Вариант первый — обойтись малой кровью (и малыми деньгами) — усилить только задний проём. Типа, в нём больше всего сходится изгибающих напряжений;
Вариант второй — сделать как надо (за, понятное дело, другие деньги) — усилить все вертикальные стойки.

Я настоял на третьем варианте — заплачу сколько скажете, но в каждом угле должна быть косынка. Вот в каждом! Сверху донизу! Без рассуждений «надо-не надо», без сопромата. Есть угол — варим косынку.

Результат превзошел все ожидания. Изрезали здоровенный лист металла, вварили куда только можно. Теперь я могу на спор говорить, что у меня в буханке нет ни одного прямого угла. Хотя… их и до этого-то не было!

Заключительным этапом усиления кузова стала установка специального затвора на заднюю дверь. Фото взято с сайта Ваксойла, надеюсь, им не жалко.

Затвор притягивает дверь к проёму так сильно, что она становится единым целым с кузовом. Аналогичная система запирания стоит на морских контейнерах или фурах, только там запоры снаружи, а тут — внутри.

Устанавливается просто и быстро. Старое выкидывается…

…новое прикручивается.

Вот так прошли два дня в Бийске. Весьма плодотворно. Ходовку перетрясли, кузов усилили, антикор сделали, а денег не взяли.

Шучу. Конечно взяли, но по новосибирским меркам… это даже не смешно. Особенно, за такое качество.

Понравилась запись? Поделитесь с друзьями! =)

Три варианта усиления кузова: выбираем лучший — AvtoBlog.ua

Что мешает проектировщикам на этапе производства создавать более жесткие и прочные варианты кузова? В первую очередь большинство моделей создаются для обыкновенной, езды, а не гоночных соревнований. Во-вторых, высокопрочная сталь увеличивает  массу автомобиля и его стоимость. Отдельные детали, например, передние лонжероны, делают из мягкого сплава исходя из соображений безопасности.

Неотвратимо снижается жесткость и в процессе эксплуатации, что приводит к замедлению и неоднозначной реакции на повороты руля. «Уставший» металл сильнее подвержен деформации, растяжению и коррозии. В целом факторов, снижающих прочность кузова множество, как и последствий к которым это приводит, вопрос в том, как его усилить. Рассмотрим несколько вариантов решения этой проблемы.

Распорки

Распорки, пожалуй, наиболее востребованный вариант тюнинга кузова. Их просто монтируют в штатные места без особых доработок, для того чтобы связать воедино самые нагруженные и подвижные элементы кузова. К таким, как правило, относятся  стаканы стоек подвески, точки крепления рычагов и агрегатов.

Детали для усиления проблемных узлов, изготавливаются под конфигурацию каждой конкретной модели автомобиля. Чаще всего прибегают к распорке передних стоек, на которые припадают максимальные нагрузки от силового агрегата, руления и плохого дорожного покрытия.

Стоимость такого тюнинга относительно невысока, а результат заметен сразу, особенно если автомобиль уже не новый, хотя заменить полноценный ремонт старого проблемного кузова дополнительные усилители не могут.

К достоинствам этого варианта тюнинга можно отнести следующие:

  • простой монтаж/демонтаж;
  • доступная стоимость;
  • заметное улучшение управляемости;
  • большой выбор распорок для любых моделей авто.

Но, как и во всем, в распорках есть свои минусы:

  • утяжеление автомобиля;
  • занимают место под капотом или в салоне;
  • для изношенных  кузовов распорки — только временное решение.

Интегрированное усиление

Под интегрированным усилением имеется в виду доработка без использования дополнительных деталей. Суть укрепления кузова заключается в доработке заводских параметров.  В частности, это может быть усиление дополнительными швами заводской сварки, добавление дублирующих слоев материала на места крепления агрегатов и рычагов. Для усиления мест изгиба  штатного металла и защиты от колебаний используют перемычки и «косынки».

Интегрированное усиление обычно совмещают с ремонтом кузова и используют при подготовке автомобилей к соревнованиям. Цену вопроса определяют не детали, как в случае с распорками, а количество работ. Интегрированное укрепление часто предполагает частичную разборку автомобиля, и качественной сварки.

 Итак, к достоинствам этого вида тюнинга отнесем:

  • продлевает срок службы отдельных деталей и кузова в целом;
  • не забирает место под капотом или в салоне.

Недостатки такого варианта следующие:

  • трудоёмкость;
  • относительно высокая стоимость;
  • нарушение зон деформации, предусмотренных производителем. 

Каркас безопасности

Каркасы безопасности относятся к наиболее радикальным способам тюнинга кузова и используются только на автогонках. Главная цель каркаса из холоднокатаных стальных труб, —  сохранение жизненного пространства в автомобиле при столкновениях и переворотах.

В зависимости от уровня соревнований, каркасы делают из нескольких труб, соединённых болтами или создают настолько жесткие и прочные сварные конструкции, что попасть в кабину без сноровки практически невозможно.

К достоинствам столь сложного варианта усиления можно отнести:

  • сохранение жизненного пространства при авариях;
  • лучшая управляемость и целостность кузова.

Недостатки каркаса безопасности довольно относительны, так как он предназначен только для гонок, что накладывает некоторые ограничения:

  • дороговизна и сложность установки;
  • утяжеление автомобиля;
  • непригодность автомобиля к гражданской эксплуатации.

К усилению кузова лучше всего прибегать, совмещая его с ремонтом и заменой накопивших напряжение деталей. Если ощущается недостаточная отзывчивость в управлении  из-за кузова, то оптимальный вариант усилить его, используя распорки. Что касается автомобилей, предназначенных для спортивных соревнований то здесь можно использовать целый комплекс мер по усилению жесткости. 

Комплект усиления кузова Traxxas Maxx

Условия использования

Немецкий
Французский
Испанский

Все товары, указанные как «в наличии», имеют на нашем складе и готовы к отправке в течение следующего дня. Исключениями являются предварительные заказы и возможные, но маловероятные ошибки в складских номерах. Все товары включают финский НДС (24%). Цены могут быть изменены без уведомления.

Скорость обслуживания клиентов

Мы отвечаем на электронные письма каждый день с утра до позднего вечера, независимо от того, воскресенье это или канун Рождества.Мы работаем в часовом поясе EET, который составляет +2 часа от GMT. В течение дня наша служба поддержки клиентов обычно очень быстрая, а вечером мы работаем немного медленнее, потому что у нас меньше людей, чтобы отвечать на вопросы. Более простые вещи обычно обрабатываются в течение часа, а вещи, связанные с доставкой, мы стараемся обрабатывать в течение дня, чтобы их можно было отправить в тот же день. Наша цель — ответить на все электронные письма в течение 24 часов , независимо от того, насколько сложен вопрос. Самый быстрый способ получить обслуживание клиентов — всегда отправлять нам электронное письмо.Пожалуйста, включите соответствующие изображения и структурированное письмо с правильными предложениями, чтобы мы могли ответить вам быстрее. Не торопитесь и прочитайте свое электронное письмо один раз, прежде чем отправить его нам.

Способы оплаты и информация о доставке

Мы осуществляем доставку по всему миру, например, в Австрию, Бельгию, Болгарию, Кипр, Чешскую Республику, Данию, Эстонию, Финляндию, Францию, Германию, Грецию, Венгрию, Ирландию, Италию, Латвию, Литву, Люксембург, Мальту, Нидерланды, Польшу, Португалию, Румыния, Словакия, Словения, Испания, Швеция и Великобритания, Норвегия, Турция, Швейцария). И во многих других странах просто зайдите в кассу и посмотрите, сможете ли вы оформить заказ. Если нет, просто дайте нам знать, и мы назовем вам цену, так как мы можем отправить товар в любую страну мира.

Мы принимаем Paypal, платежи по кредитным картам, банковские переводы BitCoin и IBAN / BIC (SEPA).

Валюта

Все платежи производятся в евро. Однако вы можете просматривать магазин в другой валюте, но цена в этом случае не окончательная. При оплате товара вы увидите окончательную цену в евро в корзине.Цена указана в «5. Отправить заказ »в форме оформления заказа.

НДС

Наш магазин автоматически включает или исключает НДС 24% от цен по стране назначения. Вы можете изменить место назначения в верхней части главной страницы и страниц оформления заказа, прежде чем сделать заказ.

Варианты доставки

Вы можете просмотреть все наши варианты доставки без регистрации. Просто добавьте интересующие вас продукты и перейдите на страницу оформления заказа, где вы можете увидеть все варианты доставки и предполагаемое время доставки.

Базовая отслеживаемая доставка начинается от 4,90 € (автомобильные перевозки GLS) в страны Европейского Союза.

Оцените время доставки с GLS.

Международная посылка GLS доставляется в соседние с Финляндией государства, такие как Швеция или страны Балтии, в течение стандартного времени доставки от 24 до 72 часов. В более отдаленные европейские страны международная отправка посылок занимает от три до шесть рабочих дней, в отдаленные районы — до восьми дней.Ориентировочная оценка — 1 неделя от заказа до доставки.

Обратите внимание: , что время доставки GLS рассчитывается в рабочих днях (с понедельника по пятницу) без учета дня отправки посылки.
Примечание!
Здесь вы можете ознакомиться с примерным сроком доставки.
Примечание! Здесь вы можете найти статистические данные о средних сроках доставки.

Расчетное время доставки DHL и UPS

• DHL Express и UPS Express — наши самые быстрые способы доставки.Оба варианта могут быть доставлены практически в любую точку ЕС за 1 день, но некоторые места занимают 2 дня.
• В зависимости от того, какие товары вы хотите заказать, магазин позволит вам выбрать один из доступных вариантов доставки.
• Оба варианта также являются услугами «от двери до двери». Курьер доставит посылку к вашей двери. Но у них также есть пункты выдачи, где они могут сбросить вашу посылку, чтобы вы могли забрать ее, когда вам удобно.

При оформлении заказа вы можете увидеть более точную оценку каждого варианта доставки в вашу страну.

Политика возврата

Мы принимаем возврат новых, неиспользованных товаров в течение 14 дней с момента доставки. Пожалуйста, свяжитесь с нами по телефону [адрес электронной почты защищен] , чтобы получить информацию о возврате. Заказчик несет ответственность за любые расходы по возврату, если иное не согласовано с нашей службой поддержки клиентов. Мы стараемся вернуть деньги тем же способом, которым был оплачен заказ, если это невозможно, мы осуществляем банковский перевод. Вы также можете запросить подарочную карту, если делаете новый заказ, чтобы ускорить процесс.

Мы также принимаем возврат от 14 до 50 дней, но мы возвращаем его с помощью подарочной карты в наш магазин, чтобы вы могли заменить их любыми продуктами, которые мы продаем. Пожалуйста, свяжитесь с нашей службой поддержки для получения подробной информации.

После того, как мы получим товар и проверим его пригодность для перепродажи, мы вернем деньги или дадим вам подарочную карту. В зависимости от товара это займет 1-3 дня после того, как мы получим товар. Если будет задержка, мы свяжемся с вами.
Примечание! За каждый возврат без предварительного уведомления по электронной почте взимается сбор за обработку в размере 20 евро.Плата за обработку будет уменьшена из общей суммы возврата.

Отправление с повреждениями

В тех редких случаях, когда посылка была повреждена, пожалуйста, сделайте снимки и немедленно отправьте их в нашу службу поддержки клиентов [электронная почта защищена], и мы позаботимся о том, чтобы вы разобрались и вернулись к нашему хобби. Также сообщите курьеру, который доставит вам посылку, о том, что она повреждена.

Неисправные детали

Если вы считаете, что ваш продукт неисправен, отправьте нам электронное письмо, и мы сообщим вам, что делать дальше.На большинство товаров не распространяется гарантия, так как они сломаются при нормальном использовании. Например, если вы ударились о что-то твердое или упали сильнее. Правильно используемые предметы должны прослужить 3-12 месяцев, и в течение этого периода мы можем заменить сломанные предметы, если они имеют производственный или материальный дефект . У нас есть многолетний опыт работы с различными марками, и все они имеют разную гарантийную политику. Мы выбрали работу с брендами, которые хорошо разбираются в том, как обслуживать своих клиентов, и вы можете быть уверены, что с нами вы получите лучший клиентский опыт .

Мы не заменяем и не обмениваем продукты, которые не являются дефектными или сломанными из-за неправильного использования или не обслуживались. Но мы поможем и научим вас делать вещи правильно , чтобы вы ничего не сломали в будущем, просто напишите нам, и мы поможем вам. Однако мы не можем помочь вам, это часть вашего хобби, поэтому важно, чтобы вы выучили эту часть и самого себя. У нас есть отличные инструменты, чтобы продать вас, поэтому просто спросите нас, что вам нужно.
Примечание! Многие производители недовольны тем, что нельзя изменять электронику (менять разъемы и т. Д.).) без отключения гарантии. Не забудьте проверить это в руководстве по продукту.

Не волнуйтесь, с нами вы в безопасности! Большинство наших клиентов считают, что они получают отличный сервис в тех редких случаях, когда они сталкиваются с проблемой с купленным продуктом.

И помните, если вы столкнетесь с проблемой или почувствуете, что проблема с доставленными продуктами, не стесняйтесь обращаться к нам. Мы здесь, чтобы помочь, и делаем все возможное, чтобы решить эту проблему как можно скорее.

Что произойдет, если EuroRC допустит ошибку при доставке?

Мы отправляем много заказов каждый день и редко бываем ошибками. Однако мы стараемся свести к минимуму влияние на клиента. Пожалуйста, немедленно свяжитесь с нами, если мы допустили ошибку, и мы исправим ее.

Адрес для возврата

Всегда связывайтесь с нами перед возвратом любого продукта, мы не несем ответственности за посылки, отправленные без предварительного уведомления. Очень важно, чтобы мы могли рассказать вам, как пометить посылку, чтобы она была обработана своевременно.

EuroRC Oy
Päiviöntie 8
12400 Tervakoski
Финляндия

[адрес электронной почты защищен]

Я принимаю условия доставки

Обучение с подкреплением для активного управления потоком тела в экспериментах и ​​симуляциях

Значение

Обучение с подкреплением (RL) эффективно применяется в играх и манипуляциях с роботами. Мы демонстрируем эффективность RL в экспериментальной механике жидкости, применяя его для уменьшения сопротивления круговых цилиндров в турбулентном потоке, канонической проблеме взаимодействия жидкости и конструкции. Несмотря на то, что физика независима, RL удалось уменьшить сопротивление на 30% или очень быстро достичь другой указанной оптимальной точки. После этого открытия мы использовали моделирование с высокой точностью, чтобы исследовать лежащие в основе физические механизмы, чтобы обнаруженные методы управления можно было обобщить на другие аналогичные проблемы потока. В более широком смысле, активное управление на основе RL может привести к эффективному исследованию дополнительных стратегий управления потоком в экспериментальной механике жидкости, потенциально открывая путь для ускорения научных открытий и различных разработок в инженерных проблемах, связанных с потоками.

Abstract

Мы продемонстрировали эффективность обучения с подкреплением (RL) в задачах управления потоком обтекаемых тел как в экспериментах, так и в моделировании, автоматически обнаружив стратегии активного управления для уменьшения сопротивления в турбулентном потоке. В частности, мы стремились максимизировать эффективность увеличения мощности за счет правильного выбора скорости вращения двух небольших цилиндров, расположенных параллельно и после главного цилиндра. Правильно определив вознаграждения и разработав методы снижения шума, а также после автоматической последовательности из десятков экспериментов по буксировке, агент RL обнаружил стратегию управления, сопоставимую с оптимальной стратегией, найденной в ходе длительных систематически планируемых экспериментов по управлению.Впоследствии эти результаты были подтверждены моделированием, которое позволило нам понять физические механизмы процесса уменьшения сопротивления. Хотя RL эффективно использовался ранее в исследованиях идеализированного компьютерного моделирования потока, это исследование демонстрирует его эффективность в экспериментальной механике жидкости и проверяет ее с помощью моделирования, потенциально открывая путь к эффективному исследованию дополнительных активных стратегий управления потоком в других сложных приложениях механики жидкости.

Классическая парадигма для разработки стратегий управления текучей средой состоит из первого этапа, посвященного изучению и пониманию физики проблемы в широком параметрическом диапазоне, за которым следует тщательное моделирование и разработка специально разработанных стратегий управления для использования полученного понимания, что приводит к оптимальная настройка параметров управления (1).Этот процесс включает в себя тщательное вычислительное или экспериментальное исследование, основанное на интуиции, полученной в ходе исследования и приводящей к эвристически выведенным методам управления. Следовательно, эта процедура обычно довольно медленная, чтобы дать эффективные результаты. В последние годы машинное обучение привлекает все большее внимание к проблемам управления текучей средой (2), поскольку оно может обеспечить более эффективный путь к достижению эффективных решений. Например, в сложных задачах потока без полного понимания лежащей в основе физики мы могли бы напрямую оптимизировать стратегию управления и, следовательно, существенно сократить участие человека в моделировании и разработке стратегий управления.

Среди инструментов машинного обучения обучение с подкреплением (RL) предлагает интригующие возможности для быстрого прогресса, так как оно продемонстрировало свой потенциал для достижения «сверхчеловеческой» производительности в настольных играх (3, 4) и способность решать сложные, сложные задачи. размерные задачи непрерывного управления (5). Недавние исследования RL для задач вычислительной механики жидкости включают биоперемещение одиночных и множественных рыб (6, 7), планирование движения и траектории для воздушных / водных транспортных средств (8–10), активное управление потоком для обрывистых тел (11–10). 13) и оптимизация формы фольги (14).

Насколько нам известно, приложения RL для решения проблем с жидкостями на сегодняшний день ограничены компьютерным моделированием. Экспериментальное тестирование требует различных методологий из-за ограничений в обнаружении и срабатывании, шума в измеряемых сигналах и задержки передачи данных. Следовательно, возможность применения RL в экспериментальной механике жидкости остается открытым вопросом. Чтобы ответить на этот вопрос, в данной работе мы рассматриваем задачу управления потоком в цилиндрическом теле с обтеканием в поперечном потоке с помощью двух небольших вращающихся управляющих цилиндров; эта система была впервые представлена ​​в исх.15. Мы демонстрируем, что с правильно спроектированной функцией вознаграждения и методологией уменьшения шума агент RL может обнаружить стратегию управления потоком, близкую к оптимальному управлению, найденному в результате трудоемкого неавтоматизированного систематического поиска по сетке. Чтобы максимизировать эффективность увеличения мощности системы, агент RL также может найти оптимальную стратегию для достижения баланса между снижением лобового сопротивления и потерями мощности из-за трения. Это две основные экспериментальные задачи, которые мы преследуем в текущем исследовании, но, кроме того, мы проверяем наши экспериментальные результаты с помощью высокоточного моделирования, имитирующего экспериментальные условия, тем самым обеспечивая недостающее звено к лежащим в основе измененным схемам потока и связанным с ними физическим механизмам уменьшения сопротивления. .Взятые вместе, наши результаты показывают, что RL может быть применен к другим сложным экспериментальным приложениям механики жидкости, которые могут быть трудными для решения с помощью классических методов.

Описание проблемы

Турбулентное течение мимо тел обтекания встречается в широком диапазоне естественных и искусственных систем, которые работают в жидкости. В частности, обтекание цилиндра обтекания было охарактеризовано как «калейдоскоп» интересных явлений механики жидкости (16). В широком диапазоне чисел Рейнольдса обтекание цилиндра характеризуется образованием следа ниже по потоку, что приводит к значительной области низкого давления в задней части цилиндра и периодическому срыву вихрей из-за нестабильности потока (17⇓ ⇓⇓ – 21).В результате обтекаемое тело в поперечном потоке испытывает большую среднюю плюс нестационарную силу сопротивления, в основном из-за сопротивления давления (22) и большой колебательной подъемной силы, которая может привести к серьезной усталости и последующему повреждению конструкции (21). Таким образом, управление потоком обтекаемых тел является основной темой исследований для приложений механики жидкости с использованием пассивных или активных методов управления (23). Чтобы использовать активное управление для изменения пограничного слоя или непосредственного изменения следа, исследование управления потоком обычно требует сначала хорошего понимания физики потока, затем построения концептуальной упрощенной модели и, наконец, ручной настройки выходных сигналов управления ( 24).Этот процесс может быть довольно длительным и иногда трудноразрешимым для действительно сложных проблем с потоком.

По этим причинам мы выбрали задачу управления потоком обтекаемого тела, чтобы продемонстрировать возможность применения RL к экспериментальным задачам механики жидкости. Модель, показанная на рис. 1, выбрана для использования двух быстро вращающихся управляющих цилиндров меньшего размера для изменения схемы потока вокруг главного цилиндра, расположенного выше по потоку в пределах равномерного потока, с целью уменьшения эффективного сопротивления системы или максимального увеличения мощности системы.Подобные проблемы с жидкостью изучались как экспериментально (15, 25), так и вычислительно (26), исследуя влияние 1) отношения диаметра малого цилиндра к диаметру основного цилиндра d / D, 2) отношения зазора g / D, 3) меньшего управляющего цилиндра. конфигурации, и 4) скорость вращения ϵ = ωd2U от сил жидкости и режимов течения. Здесь D — диаметр главного цилиндра, d — диаметр меньшего управляющего цилиндра, g — зазор между основным и каждым из меньших цилиндров, ω — скорость вращения меньших цилиндров, а U — входящий скорость.Предыдущие результаты показали, что пара цилиндров, вращающихся в противоположных направлениях, может эффективно уменьшить силу сопротивления главного цилиндра, а также уменьшить колебательную подъемную силу за счет подавления вихрей в следе (15, 27). Физика, лежащая в основе этого явления, заключается в том, что, когда управляющие цилиндры размещаются в соответствующих местах и ​​вращаются с достаточно высокой скоростью, они могут взаимодействовать с главным цилиндром, разделяющим пограничные слои, заставляя их повторно присоединяться и образовывать более узкий след за цилиндром, следовательно, значительно снижается сопротивление давлению.

Рис. 1.

Набросок процесса обучения с подкреплением в экспериментальной и имитационной среде для одного эпизода. Как правило, каждый эпизод состоит из двух этапов (пунктирные блоки): на первом этапе агент взаимодействует с экспериментальной или симуляционной средой через протокол XML-RPC с фиксированной частотой. Каждое взаимодействие состоит из государственного запроса и решения о действии; на втором этапе агент обновляет свою политику на основе опыта, полученного во время ожидания перезагрузки среды.

Технический подход

Экспериментальная модель и методика.

Эскиз на рис. 1 описывает экспериментальную процедуру и выделяет один эпизод процесса обучения, соответствующий одному эксперименту по буксировке продолжительностью 40 с (скорость буксировки составляет 0,2 м / с, а общая длина буксировки составляет 8 м). В начале каждого эксперимента контрольные цилиндры удерживаются неподвижно в течение 4 с, чтобы обеспечить полностью сформированный след. Затем агент RL начинает взаимодействовать с окружающей средой посредством запроса состояния и принятия решения о действии на частоте 10 Гц (δt = 0.1 с). Состояниями в текущем эксперименте являются коэффициенты сопротивления и подъемной силы Cd и Cl на трех цилиндрах вместе, которые вычисляются как Cd = Fd0.5ρU2DL, Cl = Fl0.5ρU2DL, [1] где ρ — плотность жидкости, а Fd и Fl — среднее сопротивление и подъемная сила соответственно по δt. После завершения эксперимента лафет возвращается в исходную точку со скоростью самонаведения 0,2 м / с. Затем политика агента RL обновляется на основе опыта, извлеченного из всех предыдущих экспериментов до этого времени, в то время как среда сбрасывается и готовится к следующему эксперименту.Между экспериментами по буксировке следует 2-минутная пауза, чтобы избежать перекрестного загрязнения результатов между последовательными экспериментами (28). Общее время на настенных часах для одного эпизода составляет от 3 до 4 минут.

Политика агента RL в текущей работе обновляется только между экспериментами, а не при каждом взаимодействии агента со средой, чтобы уменьшить задержки из-за ограничений нашего оборудования. Интерфейсы управления и сбора данных разработаны на языке C #, а агент RL реализован на языке Python на основе пакета глубокого обучения TensorFlow (29).Протокол расширяемого языка разметки — удаленного вызова процедур (XML-RPC) затем применяется для передачи данных между межъязыковыми платформами, что позволяет нам использовать преимущества инструментов машинного обучения, разработанных на Python, а также установленных экспериментальных и вычислительные платформы на других языках с минимальными усилиями.

Мы представляем описание экспериментального оборудования и псевдокод процедуры RL в Материалы и методы . Дополнительные подробности установки и процедуры эксперимента приведены в приложении SI , раздел S1.

Численное моделирование с высокой точностью.

В дополнение к экспериментам, чтобы объяснить физику потока и визуализировать структуру следа, мы также применяем тот же алгоритм RL к моделированию больших вихрей на основе энтропии и вязкости (LES) (30), который был реализован в рамках метод спектральных элементов высокого порядка (31).

Расчетная область имеет размер [−7,5 D, 20 D] × [−10 D, 10 D] × [0 D, 4 D] в направлениях x, y, z соответственно. Подробные сведения о настройке, включая разрешение сетки и граничные условия, можно найти в приложении SI , раздел S4.Число Рейнольдса ReD = 10,160, что такое же, как в эксперименте. При моделировании используется безразмерный временной шаг 2 × 10−4, а запрос состояния и решение о действии принимаются каждые 600 временных шагов. Стоит отметить, что LES с направлением RL начинается с полностью турбулентного потока, который является результатом предыдущего моделирования потока в той же геометрической конфигурации с небольшими цилиндрами, оставшимися неподвижными. Параметры конфигурации для моделирования представлены в таблице 1.

Таблица 1.

Параметры эксперимента и моделирования

Результаты

Экспериментальная задача первая: уменьшение сопротивления.

Мы протестировали три случая, чтобы продемонстрировать важность правильно спроектированного вознаграждения RL и применения фильтра Калмана (KF) (32) для снижения шума, когда агент запрашивает состояния. Результаты Cd¯ и Cl¯, а также ϵ1,2¯ / ϵmax для первых 200 эпизодов показаны на рис. 2, в то время как настройки вознаграждения и фильтра в трех случаях следующие:

  • 1) Случай I: r = −sgn (Cd) Cd2−0.1Cl2 с KF;

  • 2) Случай II: r = −sgn (Cd) Cd2−0,1Cl2 без KF;

  • 3) Случай III: r = −sgn (Cd) Cd2 с KF.

Рис. 2.

Процесс обучения в первой экспериментальной задаче: ( A ) случай I, ( B ) случай II и ( C ) случай III. В A – C , Верхняя строка показывает гидродинамические коэффициенты для 200 эпизодов, а Нижняя строка показывает действия более 200 эпизодов. Сплошные линии и заштрихованные области представляют среднее значение и 1 стандартное отклонение для каждого эпизода (с отброшенными первыми 50 и последними 50 взаимодействиями) соответственно.Черные пунктирные линии обозначают Cd * ¯. ( D ) График коэффициента лобового сопротивления и действий ( Вставки ) для эпизодов 1, 5, 50 и 150 в случае I. Каретка движется на 10-й секунде и останавливается на 50-й секунде. Активное управление включается на 14-й секунде. ( E ) Визуализация эволюции политики от эпизодов 151 до 160 в случае III, соответствующая области между двумя зелеными пунктирными линиями в эпизоде ​​ C . В E , Верхняя строка показывает ϵ1 / ϵmax, а Нижняя строка показывает ϵ2 / ϵmax в единицах Cd и Cl.

Целью тестирования этих трех случаев является демонстрация важности реализации фильтра в реальном времени (случай I против случая II) и правильно спланированного вознаграждения (случай I против случая III) за применение RL в жидкости. механические эксперименты. По сравнению с вознаграждением в случае III, мы увеличиваем вознаграждение в случае I с взвешенным квадратом коэффициента подъемной силы и намерены сообщить агенту RL о снижении колеблющейся подъемной силы путем минимизации силы сопротивления путем предотвращения попеременного сбрасывания вихрей в следе за цилиндром. .

Результат для случая I показан на рис. 2 A ; он показывает, что Cd ¯ быстро падает и сходится примерно к Cd * ¯ примерно за 10 эпизодов, т. е. примерно за 0,5 часа по времени настенных часов, где Cd * ¯ — минимальное значение, найденное в эталонном эксперименте с контрольными цилиндрами, вращающимися при ϵ2 = −1 = 3,66 (результат эталонного эксперимента можно найти в SI Приложение , раздел S1, вместе со сравнением с экспериментальным результатом из ссылки 25). Кривая обучения действий показывает, что агент учится вращать два цилиндра в противоположных направлениях с почти максимальной скоростью.Мы наблюдаем, что Cd¯ увеличивается в первых нескольких эпизодах, а затем уменьшается и приближается к асимптотическому значению, что является результатом случайного исследования агентом на ранней стадии обучения.

Временные характеристики Cd и действий четырех различных эпизодов в случае I (выделены крестообразными маркерами на рис. 2 A ) показаны на рис. 2 D . Сравнение необработанных данных (синий) и отфильтрованных данных (красный) показывает, что KF удается удалить высокочастотные колебания в Cd.Первый эпизод на рис. 2 D 1) показывает, что когда процесс обучения только начинается, агент RL не может принять какое-либо обоснованное решение. В пятом эпизоде, показанном на рис. 2 D , 2) агент RL исследует вращение первого управляющего цилиндра на его максимальной скорости против часовой стрелки, что приводит к увеличению Cd¯. После десятков обновлений политики, в 50-м эпизоде, показанном на рис. 2 D , 3), когда активный элемент управления включен, агенту RL удается принять правильное решение, чтобы повернуть цилиндры управления в нужном направлении и в нужном направлении. правильная скорость и, следовательно, уменьшить Cd¯.Сравнивая действия 150-го эпизода на рис. 2 D 4) с действиями 50-го эпизода, мы видим, что действия более стабильны с меньшими вариациями. Кроме того, для случая I были проведены два повторных эксперимента, и их результаты можно найти в приложении SI , раздел S2.

Результат случая II представлен на рис. 2 B и показывает, что после 200 эпизодов агенту RL не удается снизить Cd¯ так же эффективно, как в случае I, где используется KF. Кривая обучения действий показывает, что агент RL не может изучить подходящую политику для второго вращающегося цилиндра, что приводит к большим Cd¯ и Cl¯.Сравнение случаев I и II ясно показывает необходимость снижения шума при применении методов RL в экспериментальных средах и реальных приложениях.

Результаты случая III представлены на рис. 2 C и показывают, что Cd¯ уменьшается медленно на протяжении ряда эпизодов. Между 55-м и 150-м эпизодами Cd¯ достигает относительно постоянного значения около 0,83, что выше, чем Cd * ¯ = 0,72, а Cl¯ достигает 0,77. С увеличением количества эпизодов мы наблюдаем, что около 155-го эпизода Cd¯ внезапно падает и сходится к Cd * ¯, в то время как величина Cl¯ уменьшается до значения, близкого к нулю.

Чтобы объяснить такое резкое изменение гидродинамических коэффициентов примерно в 155-м эпизоде, на рис. 2 мы визуализируем эволюцию политики между 151-м и 160-м эпизодами: политика агента RL изначально застревает на локальном минимуме, но затем удается побег из-за разведки. В течение всего процесса обучения значения Cd в основном сосредоточены в интервале [0,5,1,5], в то время как значения Cl в основном сосредоточены в интервале [0,1]. Мы выделяем два интервала черными квадратами на рис.2 E . Обратите внимание, что внутри выделенной области политика для ϵ2 постепенно приближается к стратегии вращения с максимальной скоростью, показывая процесс обучения во временном интервале. Кроме того, политика может быть далека от оптимальной за пределами выделенного региона, так как агент учится на накопленном опыте и вряд ли может обобщить политику для стран с отклонениями.

Вторая экспериментальная задача: максимальное повышение эффективности системы.

Мы определяем эффективность увеличения мощности системы как η = ΔP / (0.5ρU3DL), которая увеличивается при уменьшении силы сопротивления, Cd0¯ − Cd, и уменьшается при увеличении потерь мощности из-за трения вращения цилиндра управления, CfπdD (| ϵ1 | 3+ | ϵ2 | 3). Мы ограничиваем ϵ1 = −ϵ2 в этой задаче, Cd0¯ — средний коэффициент сопротивления при 1 = ϵ2 = 0, а коэффициент трения рассчитывается как Cf = 0,027 / Red (1/7) = 0,0097 (33). Наша цель — максимизировать среднюю эффективность увеличения мощности системы η¯ за один эпизод. Поэтому построим функцию вознаграждения следующим образом: r = η = ΔP0.5ρU3DL = [Cd0¯ − Cd] −CfπdD (| ϵ1 | 3+ | ϵ2 | 3).[2] Из-за компромисса между снижением лобового сопротивления и потерей мощности из-за вращения цилиндра для статического управления максимум η¯ достигается при 2 / ϵmax≈0,8, как показано на рис. 3 A посредством черная сплошная линия для справки. Точки на рис. 3 A представляют собой оценку η¯ для каждого эпизода, и показано, что они сконцентрированы около пика контрольной линии для эпизодов с хорошо обученным агентом RL. Фактически, оптимальный η¯ из эксперимента RL оказался выше, чем максимум из статического контроля, что можно объяснить тем фактом, что стратегия управления, разработанная агентом, является динамической, а не статической.Мы также построим графики Cd¯ и ϵ2¯ / ϵmax для каждого эпизода на рис. 3 B .

Рис. 3.

Процесс обучения во втором экспериментальном задании. ( A ) Изменение средней эффективности увеличения мощности η¯ в процессе обучения. Черная сплошная линия и заштрихованная область представляют собой среднее значение и 1 стандартное отклонение η¯ с константой ϵ1 = −ϵ2 по трем независимым экспериментам. Точки обозначают η¯ в каждом эпизоде, а разные цвета представляют разные индексы эпизодов. ( B ) ϵ2¯ и Cd¯ в каждом эпизоде.Сплошные линии представляют собой среднее значение по каждому эпизоду, а заштрихованные области представляют 1 стандартное отклонение по каждому эпизоду.

Задача моделирования.

В задаче моделирования мы используем ту же награду, что и в случаях I и II экспериментальной задачи, но мы не применяем фильтр Калмана к исходным состояниям. Учитывая вычислительные затраты, агент RL разработан для более частого взаимодействия с окружающей средой, как показано в таблице 1. Более того, каждый эпизод состоит из меньшего количества запросов состояния, чем в экспериментах; первое состоит из 10 взаимодействий, а второе — из 360 взаимодействий, что соответствует примерно 0.24 и 28 периодов срыва вихря соответственно. На рис. 4 мы представляем коэффициент лобового сопротивления, а также действия во время обучения, где мы ясно видим, что агент научился вращать оба цилиндра примерно с максимальной скоростью, что согласуется с таковой в первой экспериментальной задаче. Следовательно, коэффициент лобового сопротивления снижается с примерно 1,0 до примерно 0,7. Коэффициент подъемной силы не сходился к нулю, что можно объяснить тем фактом, что вращения двух цилиндров не полностью симметричны, как в экспериментах.

Рис. 4.

Процесс обучения в имитационной задаче. ( A ) Коэффициенты перетаскивания и действия более 500 эпизодов. Линии представляют собой среднее значение по каждому эпизоду. Обратите внимание, что один эпизод соответствует 0,24 периодам срыва вихря. ( B ) Визуализация эволюции политики после 50-500 эпизодов. A , Левый до Правый показывает 1 / max, а B , Левый до Правый показывает ϵ2 / max в единицах Cd и Cl.

Имея в наличии результаты трехмерного (3D) моделирования, мы можем теперь объяснить изменяющуюся топологию потока и количественно оценить возникающую динамику. Мгновенный трехмерный вихревой след и ωz¯ (z-компонента завихренности, усредненная как по времени, так и по размаху) на трех различных этапах, а именно до тренировки, после 100-го эпизода и после 500-го эпизода, показаны на рис. 5 A C соответственно. Когда два маленьких цилиндра удерживаются неподвижно из-за небольшого зазора между большим и малым цилиндрами, внутри зазора образуется струя, показанная в поле локальной скорости вокруг малого цилиндра на рис.5 А . Как наблюдается в поле средней завихренности, такая струя приводит к образованию вихря примерно на 1D позади задней части главного цилиндра. По мере увеличения скорости вращения малых цилиндров вихри зева кажутся приближающимися к задней части главного цилиндра, и при достижении максимальной скорости вращения (рис. 5 C ) образуется пара вытянутых вихрей. сразу за главным цилиндром. Такая эволюция морфологии течения отражается также сужением линий тока вокруг цилиндров (линии тока на рис.5 начинаются с точек (-1,5 D , ± 0,2 D ) от центра главного цилиндра). Кроме того, распределение давления по окружности цилиндра показывает, что быстро вращающиеся маленькие цилиндры помогают повторно присоединить поток в задней части главного цилиндра. На рис. 5 A C , вверху красная линия показывает распределение давления вокруг главного цилиндра с влиянием малых цилиндров управления, а пунктирная черная линия представляет собой распределение давления одного цилиндра в то же время. Re.На рис. 5 A C , Средний красный цвет представляет значения положительного давления, а зеленый цвет — значения отрицательного давления. Как следствие, давление на заднюю поверхность цилиндра восстанавливается до отрицательного значения с меньшей величиной по сравнению с невращающимся случаем, что впоследствии приводит к значительному снижению сопротивления давлению.

Рис. 5.

Визуализация вихревого потока на трех разных этапах тренировки. ( A ) Перед тренировкой (оба цилиндра неподвижны).( B ) После 100 эпизодов (оба маленьких цилиндра вращаются с промежуточной скоростью). ( C ) После 500 эпизодов (оба маленьких цилиндра вращаются примерно с максимальной скоростью). ( A – C , Top ) Коэффициент местного давления на поверхности цилиндра как функция угла (θ) с передней точкой торможения в качестве нулевого градуса. Коэффициент показан красными линиями, с черными пунктирными линиями, представляющими опорный коэффициент одного цилиндра. ( A – C , Средний левый ) z-компонента завихренности, усредненная по размаху и во времени с зеленой / красной областью, указывающей величину отрицательного / положительного давления в главном цилиндре.( A – C , Средний правый ) Поле скоростей около верхнего малого цилиндра. ( A – C , снизу ) Трехмерные вихри. Обратите внимание, что для построения графика B мы перезапускаем моделирование из моментального снимка потока, сохраненного в эпизоде ​​100, поддерживаем вращение управляющих цилиндров с той же скоростью, что и в эпизоде ​​100, и продолжаем моделирование в течение двух периодов образования вихрей; аналогичные процедуры выполняются для получения C .

По мгновенной трехмерной картине следа (вихри представлены изоповерхностью λ2 = −1.5 и окрашены ωz), мы видим, что, когда два маленьких цилиндра остаются неподвижными, когерентные вихревые трубки по размаху отслаиваются от задней части главного цилиндра, что сопровождается редкими продольными вихрями. Когда маленький цилиндр начинает вращаться, возникает множество продольных вихрей меньшего размера, что свидетельствует об усилении турбулентности. Кроме того, мы наблюдаем, что в передней половине цилиндра, характеризующейся благоприятным градиентом давления, когда два маленьких цилиндра остаются неподвижными, изоповерхность λ2 является гладкой по размаху; однако, когда маленькие цилиндры вращаются, изоповерхность λ2 в передней половине цилиндра становится волнистой вдоль размаха.

Симуляция занимает около 0,65 с для каждого временного шага на 64 ядрах Intel E5-2670, то есть около 1,1 часа для каждого эпизода. Всего на 500 серий уходит более 3 недель. Чтобы читателям было легче воспроизвести, мы также провели RL в аналогичной задаче с ReD = 500, где на каждый эпизод уходит около 0,75 часа на 12 ядрах Xeon® Gold 6252 и около 100 эпизодов, т. Е. От 3 до 4 г, для полного схождения. Мы представляем этот случай в SI Приложение , раздел S6.

Обсуждение

Мы продемонстрировали возможность применения обучения с подкреплением для обнаружения эффективных стратегий активного управления в сложных экспериментальных и симуляционных средах для турбулентного потока мимо кругового цилиндра.

Мы выбрали эту задачу как репрезентативную для многих сложных проблем взаимодействия потока и структуры, потому что, несмотря на кажущуюся простоту системы, состоящей из длинного круглого цилиндра в поперечном потоке с двумя меньшими вращающимися цилиндрами для управления, механика неустойчивости потока, которая Причина образования вихрей, как известно, очень сложна. Несмотря на десятилетия исследований, в колебаниях, вызванных вихрями, обнаруживаются дополнительные явления (34), такие как выделение множества вихрей и высокие гармоники в силовых воздействиях жидкости.Когда управляющее воздействие используется экспериментально в таких задачах, присущая им сложность реакции затрудняет выбор под руководством человека, и только систематический поиск может дать в конечном итоге оптимальное решение. Для задачи с несколькими параметрами, такой как текущая, возможен систематический поиск, хотя и очень трудоемкий. Например, для реалистичных приложений в управлении морскими и воздушными транспортными средствами множество параметров делает систематический параметрический поиск крупномерной задачи практически невозможным; Вот где большие перспективы открывает обучение с подкреплением.Тем не менее, даже в этой проблеме меньшей размерности есть общие проблемы, которые она разделяет с более сложными проблемами; шум при измерениях создает дополнительные трудности и требует особого подхода.

В частности, мы использовали в качестве примера задачу уменьшения силы сопротивления, действующей на круговой цилиндр в поперечном потоке, используя в качестве исполнительных механизмов два меньших вращающихся цилиндра и учитывая потерю энергии при вращении цилиндра. Благодаря правильно спроектированной функции вознаграждения агент смог изучить стратегию управления, сопоставимую с оптимальной, найденной в обширных экспериментах по статическому контролю, используя только десятки экспериментов и требуя всего лишь несколько часов настенного времени.Агенту RL удалось изучить успешную стратегию управления малым вращением цилиндра для повторного присоединения потока за главным цилиндром и, следовательно, увеличения восстановления давления сзади, как показано в сопутствующих исследованиях моделирования. Здесь мы отмечаем, что в задаче моделирования текущее узкое место вычислений связано с высокой точностью LES, которая занимает более 3 недель для 500 эпизодов на 64 ядрах Intel E5-2670. Время обучения агента RL ничтожно по сравнению со временем, затрачиваемым LES.Распараллеливание нескольких сред моделирования, взаимодействующих с одним и тем же агентом, при наличии достаточных вычислительных ресурсов может быть одним из решений для ускорения.

Мы также отмечаем, что при применении обучения с подкреплением в реальном эксперименте важно в качестве первого шага определить ограничения доступного оборудования. Если взять наш эксперимент в качестве примера, ограничения скорости передачи данных и времени отклика двигателя ограничивают частоту запроса состояния и принятия решения о действии, что может быть важным для других задач управления потоком, например, использование высокочастотных бегущих волн для управления обтекание профиля (35).Кроме того, скорость вращения управляющих цилиндров не может превышать ϵ = 3,8 из-за конструктивного расположения штифтов; когда двигатель вращается быстрее, чем ϵ = 3,8, цилиндр управления начинает вибрировать в поперечном направлении как гибкий цилиндр, что меняет физику проблемы. Кроме того, в текущем эксперименте мы продемонстрировали необходимость методов снижения шума с использованием фильтра Калмана, метода, который особенно подходит для экспериментальных установок, в то время как в будущем следует провести исследование того, может ли и как сама нейронная сеть регулировать и количественно оценить шум.

Основываясь на наших выводах и опыте, полученном как в экспериментах, так и в моделировании, мы считаем, что RL может быть применен к множеству сложных проблем потока. Некоторые вопросы по-прежнему остаются открытыми для применения RL в механике жидкости. Например, мы сообщили, что результаты обучения чувствительны к выбору величины шума разведки в алгоритме RL. Установки гиперпараметров, разработанные для задач испытательного стенда с твердым телом, могут не подходить для задач механики жидкости.Это требует будущих исследований для разработки алгоритмов и выбора гиперпараметров, подходящих для гидромеханики. Кроме того, хотя алгоритм обучения, который мы использовали, полностью свободен от моделей, стоит изучить возможность включения некоторых знаний в предметной области и разработки алгоритмов обучения с подкреплением на основе физики, чтобы еще больше сократить время до решения.

Материалы и методы

Экспериментальная модель и оборудование.

На рис. 6 показаны панели управления и модель, использованные в эксперименте.Панели управления на рис. 6 A имеют две деки и состоят из шести основных компонентов: двух контроллеров двигателей серии DYN2, одной платы сбора данных (DAQ) NI USB-6218, одного усилителя датчика ATI и двух источников питания. Плата сбора данных на верхней панели управляется через USB-соединение, и она отвечает за сбор аналоговых данных от усилителя датчика с частотой дискретизации 1000 Гц и отправку сигнала на два контроллера двигателя с частотой обратной связи 10. Гц. На нижней палубе два независимых контроллера серводвигателя серии DYN2 для двух серводвигателей DST-410 питаются от источника постоянного тока напряжением 60 В.

Рис. 6.

( A C ) Изображения панелей управления ( A ) и вид сбоку модели ( B ) и вид сзади ( C ), использованные в эксперименте.

Изображения экспериментальной модели показаны на рис. 6 B и C для двух видов. Главный цилиндр изготовлен из трубы из твердого анодированного алюминия для предотвращения коррозии в воде. Два меньших цилиндра из нержавеющей стали соединены с двумя двигателями DST-410 через муфты и поддерживаются подшипниками на обоих концах.Как показано на рис. 6 B , датчик ATI-Gamma установлен на верхней части модели и используется для измерения общей подъемной силы и силы сопротивления на главном и двух меньших цилиндрах вместе.

Обучение с подкреплением.

Обучение с подкреплением предполагает взаимодействие агента с окружающей средой с целью изучения политики, которая максимизирует ожидаемое совокупное вознаграждение. На каждом дискретном временном шаге i агент наблюдает за состоянием si∈S, выбирает соответствующие действия ai∈A относительно политики π: S → A для взаимодействия с окружающей средой, а затем получает вознаграждение ri.Цель состоит в том, чтобы найти оптимальную политику πϕ, параметризованную ϕ, которая максимизирует ожидаемое совокупное вознаграждение, J (π) = E (si, ai) ∼pπ∑i = 0Tγiri, [3] где γ∈ (0,1] — коэффициент дисконтирования, а pπ обозначает маржинальные значения состояния-действия распределения траектории, индуцированного политикой π.

Как упоминалось в предыдущих подразделах, в текущей работе состояние представляет собой конкатенацию Cl и Cd, а действие — это конкатенация 1 / ϵmax и ϵ2 / ϵmax. Вознаграждение, полученное на каждом временном шаге, вызвано состоянием и действием в последующем взаимодействии.

Обновление агента выполняется в соответствии с одним из самых современных алгоритмов глубокого RL, а именно. алгоритм двойного отложенного глубокого детерминированного градиента политики (TD3) (36). Мы предоставляем псевдокод в алгоритме 1 . В этой статье все нейронные сети являются нейронными сетями прямого распространения с двумя скрытыми слоями, каждый шириной 256. Коэффициент дисконтирования γ установлен равным 0,99. Стандартное отклонение шума исследования политики σ задано равным 0,1 в первой экспериментальной задаче уменьшения лобового сопротивления, 0,01 во второй экспериментальной задаче максимизации эффективности увеличения мощности системы и 0.025 в задаче моделирования снижения сопротивления. Мы используем оптимизатор Adam со скоростью обучения 10-4 для обновления θi и ϕ. Ni составляет ~ 360 в экспериментах и ​​10 в моделировании, в то время как Nj устанавливается равным 1000 в экспериментах и ​​100 в моделировании. Размер партии N установлен на 512 в экспериментах и ​​256 при моделировании. (Обратите внимание, что мы пропускаем этап обучения, если количество кортежей в буфере меньше N.) SD шума регуляризации σ̃ устанавливается на 0,2, а c устанавливается на 0,5. Актор и целевая сеть обновляются каждые d = 2 итерации.Частота мягкого обновления τ установлена ​​на 0,005.

Алгоритм 1:

Обучение с подкреплением для активного контроля жидкости с помощью TD3

Благодарности

Д.Ф. и M.S.T. выражаем признательность за поддержку со стороны Консорциума цифровых двойников Райзера Массачусетского технологического института и за стипендию, предоставленную Shell International Exploration and Production, Inc; Ю.Л. и G.E.K. выражаем признательность за поддержку проекта Министерства энергетики и физики, основанного на обучающих машинах (PhILMs) (DE-SC0019453). Моделирование при ReD = 10 160 было выполнено в Центре вычислений и визуализации Университета Брауна.

Сноски

  • Вклад авторов: D.F., L.Y., M.S.T. и G.E.K. спланированное исследование; D.F., L.Y., and Z.W. проведенное исследование; Д.Ф. и Z.W. внесены новые реагенты / аналитические инструменты; D.F., L.Y., and Z.W. проанализированные данные; and D.F., L.Y., Z.W., M.S.T., and G.E.K. написал газету.

  • Авторы заявляют об отсутствии конкурирующей заинтересованности.

  • Эта статья представляет собой прямое представление PNAS.

  • Эта статья содержит вспомогательную информацию на сайте https: // www.pnas.org/lookup/suppl/doi:10.1073/pnas.2004939117/-/DCSupplemental.

Комплект усиления крана | Knapheide

Страна *

United StatesCanadaAfghanistanÅland IslandsAlbaniaAlgeriaAmerican SamoaAndorraAngolaAnguillaAntarcticaAntigua и BarbudaArgentinaArmeniaArubaAustraliaAustriaAzerbaijanBahrainBahamasBangladeshBarbadosBelarusBelgiumBelizeBeninBermudaBhutanBolivia, многонациональное государство ofBonaire, Синт-Эстатиус и SabaBosnia и HerzegovinaBotswanaBouvet IslandBrazilBritish Индийский океан TerritoryBrunei DarussalamBulgariaBurkina FasoBurundiCambodiaCameroonCape VerdeCayman IslandsCentral африканских RepublicChadChileChinaChristmas IslandCocos (Килинг) IslandsColombiaComorosCongoCongo, Демократическая Республика theCook IslandsCosta RicaCôte d’IvoireCroatiaCubaCuraçaoCyprusCzech RepublicDenmarkDjiboutiDominicaDominican RepublicEcuadorEgyptEl СальвадорЭкваториальная ГвинеяЭритреяЭстонияЭфиопияФолклендские (Мальвинские) острова Фарерские островаФинляндияФранцияФранцияГвианаФранцузская ПолинезияФранцузские Южные территорииГабонГамбияГерманияГерманияГанаГибралтарГрецияГренландияГренадаГуаделупаГуамГуам laGuernseyGuineaGuinea-BissauGuyanaHaitiHeard Island и McDonald IslandsHoly Престол (Ватикан) HondurasHong KongHungaryIcelandIndiaIndonesiaIran, Исламская Республика ofIraqIrelandIsle из ManIsraelItalyJamaicaJapanJerseyJordanKazakhstanKenyaKiribatiKorea, Корейская Народно-Демократическая Республика ofKorea, Республика ofKuwaitKyrgyzstanLao Народная Демократическая RepublicLatviaLebanonLesothoLiberiaLibyaLiechtensteinLithuaniaLuxembourgMacaoMacedonia, бывшая югославская Республика ofMadagascarMalawiMalaysiaMaldivesMaliMaltaMarshall IslandsMartiniqueMauritaniaMauritiusMayotteMexicoMicronesia, Федеративные Штаты ofMoldova, Республика ofMonacoMongoliaMontenegroMontserratMoroccoMozambiqueMyanmarNamibiaNauruNepalNetherlandsNew CaledoniaNew ZealandNicaraguaNigerNigeriaNiueNorfolk IslandNorthern Mariana ОстроваНорвегияОманПакистанПалауПалестина, Штат ПанамаПапуа-Новая ГвинеяПарагвайПеруФилиппиныПиткэрнПольшаПортугалияПуэрто-РикоКатарРеюньонРумынияРоссийская ФедерацияРуандаСент-БартелемиСвятая Елена, Вознесение и Три Стан да CunhaSaint Киттс и NevisSaint LuciaSaint Мартин (французская часть) Сен-Пьер и MiquelonSaint Винсент и GrenadinesSamoaSan MarinoSao Томе и PrincipeSaudi ArabiaSenegalSerbiaSeychellesSierra LeoneSingaporeSint Маартен (Голландская часть) SlovakiaSloveniaSolomon IslandsSomaliaSouth AfricaSouth Джорджия и Южные Сандвичевы IslandsSouth SudanSpainSri LankaSudanSurinameSvalbard и Ян MayenSwazilandSwedenSwitzerlandSyrian Arab RepublicTaiwan, провинция КитайТаджикистанТанзания, Объединенная РеспубликаТаиландТимор-ЛештиТого ТокелауТонгаТринидад и ТобагоТунисТурцияТуркменистанТуркс и острова КайкосТувалуУгандаУкраинаОбъединенные Арабские ЭмиратыВеликобританияВеликобритания, Малые Острова США, Боливистан, Британские Острова, Уругвай, Уругвай, Острова Малые Соединенные Штаты, Внешние острова Уругвай, Уругвай, Уругвай,S.Wallis and FutunaЗападная СахараЙеменЗамбияЗимбабве

Прочие детали Авто НОВИНКА Усилитель зеркала правой двери 1967-76 A-Body

Другие части Авто НОВИНКА Усилитель зеркала правой двери 1967-76 A-Body

NEW Усилитель правого дверного зеркала 1967-76 A-Body, Усиление 1967-76 A-Body НОВОЕ Правое дверное зеркало, найдите много отличных новых и подержанных опций и получите лучшие предложения на НОВОЕ усиление правого дверного зеркала 1967-76 A-Body на лучшие онлайн-цены, Бесплатная доставка для многих товаров.Усилитель зеркала 1967-76 A-Body NEW Правая дверь.

NEW Усилитель зеркала правой двери 1967-76 A-Body

USA ВОДЯНОЙ НАСОС И ПРОКЛАДКА 32119 AW4119 НОВИНКА. 1979-1983 5,7 4,3 83-87 6,9 GM FORD ДИЗЕЛЬНЫЕ ЗАПАЛЬНЫЕ СВЕЧИ INTERNATIONAL F-250 F-350. Для Dodge Ram 1500 Van 2000-2003 A / C Receiver Drier OE 4003. Bikers Choice Blackout Throttle Cable 06-2274 Harley Davidson 06-6656. 05-06 Arctic Cat 650 4×4 V2 Кожаный чехол для седла седловины черный AM9102.РАДИАТОР SU3010110 ПОДХОДИТ 00 01 02 03 04 05 06 SUBARU BAJA LEGACY OUTBACK A / T 4CY. Комплект крепления двигателя Vortec Energy 3.1131G — Auto Trans, Rigid Industries D-Series Соответствующая SAE DOT пара светодиодных противотуманных фар J583-504813, 1 пара евро-капот Вентиляционная решетка двигателя Решетка жалюзи Крышка ковша для VW! USA !!, Husqvarna FC 450 2014 –2018 FE 450 2016–2017 Прокладка крышки сцепления Tusk, Манометр черного масла VDO Marine Viewline 0–5 бар, 12/24 В, 52 мм, Sea-Dog 3274151 Цинковое литье под давлением с носовой головкой 2 / Cd Boat LC. Передние нижние и верхние рычаги управления с шаровыми шарнирами для 2005-2014 2015 Toyota Tacoma, 50431 Walker Exhaust Catalytic Converter Direct Fit P / N: 50431.Панель CARAV 11-302 2-DIN Car Radio Dash Kit для FORD Fusion 2009-2012 Silver. СИНИЙ GEN2 GODSPEED GSP ACURA RSX ЗАДНИЙ НИЖНИЙ РЫЧАГ УПРАВЛЕНИЯ DC5 K20 K20A LCA TYPE-S. Yamaha FZ1 Fazer 2006-2015 Дымовое лобовое стекло. Fly By Wire Throttle Venom Custom Grips HardDrive 354132. Набор из 4 ручек тяги замка двери, тянущего вверх и вниз, коричневого цвета. НОВЫЙ КОНДЕНСАТОР КОНДИЦИОНЕРА ПОДХОДИТ ДЛЯ HYUNDAI TUCSON HY3030167 CND30035 2016-2018 гг. Новый переходник для пропанового баллона camco 59943. Комплект хромированной крышки корпуса рычага зеркала модели International I, ДВОЙНОЙ РАДИАТОР / ВЕНТИЛЯТОР AC GM3115187 ДЛЯ 06-11 CHEVY IMPALA 06-07 MONTE CARLO, FORD OEM F0VY-5486-A Кронштейн заднего стабилизатора 17, 18 , & 21мм Изоляторы 92-02, Наклейка на автомобиль Украшение Наклейка Укладка полосы Полоса Линии транспортного средства Лента 12 * 9800мм.2005-2013 C6 Corvette Полированная нержавеющая вентилируемая крышка впускного коллектора двигателя, реальная фотография BMW Z4 E89 DUCKTAIL LOOK ЗАДНИЙ СПОЙЛЕР ПОГРУЗКИ, 1 НОВЫЙ 235 / 45-18 MICHELIN PILOT SPORT AS3 PLUS 45R R18 TIRE 33308,

NEW Усилитель правого дверного зеркала 1967-76 A-Body
Найдите много отличных новых и подержанных опций и получите лучшие предложения на НОВОЕ усиление правого дверного зеркала 1967-76 A-Body по лучшим онлайн-ценам на, Бесплатная доставка для многих продукты.

Traxxas 7710 X-Maxx Комплект усиления кузова — Dollar Hobbyz

Дом
>

Все продукты
Продукты

>
Traxxas 7710 Комплект усиления кузова X-Maxx

Traxxas 7710

Знакомство с продуктом

Эй, банда! Производитель этого продукта диктует миру RC, что мы не можем рекламировать цену ниже указанной выше.К сожалению, они также не допускают никаких скидок на этот продукт, что означает, что он будет исключен из всех рекламных акций.

Хорошая новость в том, что мы предлагаем это по минимальной цене производителя, и вы не найдете его дешевле в любом другом магазине!

«Комплект усиления кузова Traxxas 7710 X-Maxx» добавлен в вашу корзину.

доллар США
6.0

6,00 долл. США

traxxas-большой

Заработайте 18 баллов в
DH Rewards
Каждые 500 зарабатывают 5 долларов
со счетом

Характеристики:

  • Усиление критических участков для повышения защиты при опрокидывании и жестких посадках.
  • Изготовлен из прочного нейлонового композита, полученного литьем под давлением.
  • Защищает корпус в экстремальных условиях и устанавливается за считанные минуты.
  • Включает:

  • (1) Комплект арматуры

  • Отрицательное усиление и процедуры обращения с кузовом

    Для многих новичков отрицательное подкрепление — одно из самых запутанных вводных понятий в области анализа поведения и прикладного поведения животных.Тем не менее, это процесс, работающий во всем нашем поведении, и тот, который, по сути, также связан с поведением очень многих домашних животных.

    Отрицательное подкрепление определяется как случайность поведения и окружающей среды (или зависимые отношения), в которых реакция вызывает удаление, уменьшение или отсрочку стимула, что, в свою очередь, приводит к тому, что реакция сохраняется или увеличивается по частоте с течением времени. Когда у меня болит голова и я принимаю аспирин, головная боль уменьшается или полностью исчезает.Из-за этого я, скорее всего, снова буду принимать аспирин, когда у меня в будущем заболит голова — моя реакция на прием аспирина была отрицательно усилена. Когда мой трехлетний сын дергает за волосы моей годовалой дочери, она кричит, и он отпускает ее. Она с большей вероятностью снова закричит в подобных ситуациях в будущем — ее крик получил отрицательное усиление. Снова и снова, когда мы видим полицейскую машину на обочине дороги, мы сразу же снижаем скорость до тех пор, пока полицейская машина не скрывается из виду — наша реакция на нажатие тормоза отрицательно усиливается (при условии, что мы сделаем это вовремя, чтобы избежать штрафа!) )

    Когда я рассказываю студентам об этой концепции, я призываю их ассоциировать слова «побег» и «избегание» с концепцией отрицательного подкрепления.Если реакция позволяет организму выйти из ситуации или избежать ситуации, и эта реакция продолжает происходить с течением времени, мы подозреваем, что действует негативное подкрепление.

    В обычной литературе о поведении домашних животных и других предметах я часто встречал неправильное употребление термина «отрицательное подкрепление». Люди чаще всего путают отрицательное подкрепление с наказанием. Это потому, что мы в разговорной речи используем «отрицательный» для обозначения чего-то плохого. Тем не менее, в своей первоначальной разработке терминов положительное подкрепление, отрицательное подкрепление, положительное наказание и отрицательное наказание Б.Ф. Скиннер имел в виду аддитивное и вычитающее значения положительного и отрицательного, а не их гедонистическую ценность. При положительном подкреплении мы ДОБАВЛЯЕМ стимул, следующий за ответом, и частота этого ответа со временем увеличивается. При отрицательном подкреплении мы ВЫЧИЛЯЕМ стимул (удаляем его) после ответа, и реакция со временем увеличивается. Теперь, чтобы устранение стимула действовало как подкрепление, мы могли бы предположить, что стимул является отталкивающим для организма. Можно предположить, что тот же самый стимул, удаление которого может усилить реакцию, наказывает реакцию, от которой зависит ее представление.Уф — легко запутать, правда ?!

    Но если мы попытаемся упростить задачу, напоминая себе о том, что поведение, позволяющее животному сбежать или избежать неприятной ситуации, обычно имеет негативное подкрепление, возможно, мы сможем прояснить это для себя.

    Давайте возьмем несколько примеров поведения домашних животных. В этом посте я расскажу о проблемах с телом и вернусь к другим темам с отрицательным подкреплением в следующем посте.

    Одна из наиболее распространенных проблем поведения собак и кошек, которую я призвал решать, — это агрессия, направленная на владельцев, ветеринаров или других людей, которые пытаются выполнять процедуры обращения с телом.Владелец может жаловаться на то, что он не может подстригать когти своей собаке, не будучи укушенным, или что с его кошкой нельзя обращаться без седативных препаратов в кабинете ветеринара. Я работал с собаками и кошками, которые становятся агрессивными, когда владельцы пытаются их чистить, купать, надевать ошейники или шлейки, чистить уши, проверять зубы, удалять клещей и выполнять множество других процедур прикосновения к телу. Многие из этих манипуляций — необходимая часть жизни с домашним животным; на самом деле многие из них необходимы для благополучия питомца. Тем не менее, попытка владельца сделать это встречает рычание, рычание, царапание, щелканье или кусание.

    Давайте посмотрим, как эта агрессия развивается с точки зрения отрицательного подкрепления. Многие из этих процедур обращения довольно мягкие и не причиняют животному физической боли, но могут быть немного неудобными или отталкивающими. Например, собаку может напугать скользкая ванна или подавить запах шампуня. Он может посчитать, что стрижка когтя лапой слишком ограничивает его, а само стрижка на мгновение надоедает. Если он терпит это, хозяева обычно не обращают на это внимания и продолжают свой распорядок.Для некоторых собак это конец истории. Они могут «выглядеть грустными» или вести себя смиренно, используя вялый язык тела, и отводить глаза на все дни, проведенные в контакте с телом. Многие владельцы весело продолжают, игнорируя этот ответ. Хотя такие обстоятельства и не идеальны с точки зрения собаки, они обычно не побуждают владельцев обращаться за помощью.

    Если собака в какой-то момент пробует такую ​​реакцию, как рычание, в качестве защитной тактики в этой ситуации, первой реакцией хозяина часто будет неожиданное отступление.Это немедленное прекращение стрижки ногтей или отход от ванны отрицательно усилит рычание. Это как если бы теперь собака осознала: «А, значит, когда мне что-то не нравится или меня что-то пугает, я могу рычать, и это заставляет меня остановиться!» Это высокоадаптивный ответ с точки зрения животного. Если владелец убирает машинку для стрижки или вытаскивает собаку из ванны, мы можем подозревать, что рычание с большей вероятностью произойдет в следующий раз, когда собака окажется в такой ситуации.Если мы действительно наблюдаем развитие этого паттерна, значит, мы наблюдаем негативное подкрепление в действии.

    Зная, что негативное подкрепление сыграло роль в формировании такого поведения, как мы можем с этим справиться? Один из вариантов — использовать метод спасения от вымирания — это будет включать в себя прохождение процедуры, вытаскивание перчаток для работы с дикими животными или удерживающего оборудования и отказ бросить курить независимо от того, какой ответ животное нам бросает. Такое вмешательство может быть необходимо в ужасных обстоятельствах, когда жизнь домашнего животного находится в опасности, за исключением случаев, когда обращение с ним происходит немедленно (например,g., травмированная собака находится на улице, и ее необходимо поднять даже при попытке укусить проводника). К счастью, избежать исчезновения обычно не требуется для каких-либо рутинных процедур обращения. Это выгодно, потому что такая стратегия вызывает стресс для человека и животного и может быть очень опасной.

    Бегство от исчезновения иногда рекомендовалось дрессировщиками животных и другими людьми, которые полагают, что собаку, например, нужно обучать с помощью физического принуждения и сдерживания, чтобы они терпели груминг и другие процедуры обращения.Эти рекомендации часто формулируются с точки зрения необходимости физического и социального доминирования над животным, и возможность избежать вымирания была оправдана в рамках таких концептуальных представлений. Хотя полное физическое подавление животного может позволить человеку завершить распорядок дня и даже погасить его агрессивное поведение, такие распорядки небезопасны для большинства владельцев домашних животных, вызывают у них большой стресс и легко усугубляют ситуацию, если, например, животное вырывается на свободу и кусает дрессировщика или, если побег от исчезновения неполный.Более того, ускользание от вымирания не обеспечивает для животного усиленной альтернативной реакции, а простое подавление реакции редко является целью хорошо продуманного плана поведения. Хотя полное обсуждение этой конкретной темы выходит за рамки этого поста, достаточно сказать, что побег от вымирания не рекомендуется для борьбы с агрессией у домашних собак или кошек.

    Наш гораздо лучший вариант почти в каждом случае — это в первую очередь изменить реакцию избегания. Если мы можем научить животное, что рутина — это не то, чего следует избегать, а наоборот, то, чем нужно активно наслаждаться, тогда мы в первую очередь устраняем мотивацию (установление операции, говоря поведенческим языком) для побега.В нашем примере выше, научив животное, что стрижка ногтей связана с угощениями или что ванны связаны с глубоким массажем тела, мы можем сделать ситуацию более привлекательной для животного в первую очередь, тем самым отрицая его необходимость полагаться на агрессию как ответ побега.

    В дополнение к положительному подкреплению для преодоления этих ситуаций, мы также используем формирование толерантности. Это означает, что мы начинаем с небольших шагов к желаемой реакции, награждая спокойную терпимость на этом пути положительными подкреплениями и даже уходом из самой ситуации.Например, вместо того, чтобы бросить собаку на полную ванну с шампунем, мы начинаем с того, что учим ее тому, что если она стоит на полотенце (избегая скользких поверхностей в целом), с водой только на его лапы, он получает глубокий массаж тела в течение нескольких минут. от любимого человека, а потом весело выпускает из ванны. Это было легко, правда? А с некоторыми угощениями, которые можно откусить, пока он там, мы можем в целом усилить положительные стимулы, связанные с переживанием.

    При стрижке ногтей мы можем начать с того, что научим собаку, что кусачки для ногтей сочетаются с лакомством, затем кусачки для ногтей соприкасаются с лапами, затем кусачки для ногтей соприкасаются с ногтями и т. Д.На каждом этапе игры мы особенно ищем спокойные, расслабленные выражения лица и язык тела, которые можно подкрепить едой. Таким образом, презентация еды может выполнять здесь оперантную обусловливающую функцию (усиливая спокойное поведение, от которого она зависит, если мы ждем спокойного поведения, чтобы представить еду), а также классическую функцию кондиционирования (согласование доставки еды во времени с предъявлением стимулов. связано со временем купания или временем стрижки ногтей).

    Формирование толерантности и укрепление спокойного поведения при одновременном обеспечении классической обусловленности, включающей ассоциацию еды или других подкрепляющих стимулов с распорядком работы с телом, также важно в ветеринарной клинике, поскольку именно здесь должны выполняться многие из этих распорядков.София Инь, DVM, предоставила подробный план действий персоналу ветеринарных клиник, которому следует следовать в улучшении впечатлений своих собак и кошачьих за счет использования этих процессов в своей книге 2009 года «Обработка низкого стресса, сдерживание и изменение поведения собак и кошек». Эта книга, вместе с подробными фотографиями, на которых читатель проходит через эти процессы, должна стать стандартом в библиотеке любого ветеринара или специалиста по поведению домашних животных.

    Итак, когда я сажусь работать с клиенткой, чья собака или кошка проявляют агрессию, чтобы убежать от рутины обращения с телом или избежать этого, я прошу хозяйку достать свою сумку с угощениями, ложку терпения и ее понимание того, насколько негативно арматурные работы.Затем мы садимся вместе, чтобы научить этого избегающего существа получать удовольствие от процесса. Оказывается, у Мэри Поппинс все было правильно — ложка сахара — или печеночное лакомство — действительно помогает лекарству исчезнуть!

    подходит # 8911 Body Traxxas 8910 Комплект усиления тела Maxx Аксессуары для кузовов и весов Игрушки и игры

    подходит # 8911 Кузов Traxxas 8910 Комплект усиления кузова Maxx

    Traxxas 8910 Комплект усиления тела, Maxx (подходит для тела # 8911): игрушки и игры.Комплект усиления тела Traxxas 8910, Maxx (подходит для тела № 8911): игрушки и игры. Traxxas 8910 — Комплект усиления № 8911 Корпус Maxx. Функции: . Включает: (1) комплект усиления кузова. Технические характеристики:. Номер (а) в заводской упаковке: 8910. Комплект усиления кузова для Maxx. . .

    ТРАНСФОРМИРУЙТЕ ВАШ
    БИЗНЕС, ИСПОЛЬЗУЯ
    POWER OF CLOUD,
    ANALYTICS, ENTERPRISE &
    DIGITAL SOLUTION

    Межотраслевые эксперты

    Специализированный центр
    Превосходство

    ОБЛАЧНЫЕ СЛУЖБЫ CRM

    Получение
    информации о продажах в реальном времени

    ТОРГОВЫЙ ПАРТНЕР

    ДЛЯ ТАБЛИЦЫ

    Программная платформа

    Tableau для предоставления мощных решений для бизнес-аналитики!

    Обслуживание приложений

    и поддержка администраторов баз данных

    Обслуживание приложений часто занимает большую часть ИТ-бюджета

    Провайдер GSP Suvidha

    Найдите код HSN для вашего товара в документации GST

    Небольшая заметка о «Отлично выполненная работа» нашей команды по модулю 360 Degree в TMT.. https://tmt.qats.com/CompanySearch.aspx Этот модуль был крайне необходим отделам продаж и маркетинга ATS для планирования на следующий год, так как нам необходимо углубиться в наши базы данных в отношении действий со счетами. Я попросил команду SD взяться за дело и предоставить мне этот модуль как можно скорее. Они просто отлично поработали. Данные хорошо представлены, мы можем детализировать, экспортировать в Excel, и, прежде всего, это очень быстро — просто впечатляет. Пожалуйста, поблагодарите их от нашего имени и в знак признания их целенаправленных усилий мы отправляем 250 долларов.00 (каждый) благодарственный подарок со следующим ежемесячным платежом в пользу Bodhtree.

    Кавех Азар, Advanced Thermal Solutions, Inc.

    Большое спасибо за вашу работу в последние пару недель по обновлению веб-сайта Sun Pharma Australia. Я только что проверил окончательные правки, и они идеальны. Еще раз спасибо за хорошо проделанную работу! Мы очень впечатлены скоростью ваших ответов и правок. Большое спасибо!

    Изабелла Сугани, менеджер по продукции, Sun Pharma ANZ

    Bodhtree проделал хорошую работу по поддержке наших систем CRM и автоматизации маркетинга.У нас есть сложные веб-перехватчики, вызывающие наш продукт и отправляющие данные в эти системы, а также уникальную программу воспитания. Человек, выполнявший работу, был полностью предан делу и уверенно занял позицию. Бодхтри проделал большую работу, назначив подходящего представителя, который адаптировался к быстрым темпам нашего стремительно растущего предприятия. Мы очень быстро достигли уровня комфорта с Bodhtree. Мы были искренне впечатлены качеством обслуживания.

    Кристина Изаис, менеджер по маркетингу, CloudPhysics

    Мы использовали Salesforce.com уже два с половиной года, и мы очень впечатлены консультационными услугами Bodhtree по Salesforce.com CRM. Это упростило процесс управления счетами клиентов, потенциальных клиентов и решение проблем, связанных с продажами. Я ценю помощь и услуги, предоставляемые время от времени.

    Шантану Гупта Генеральный директор Исследовательский и аналитический центр FICCI

    Salesforce сделала управление продажами более разумным.

    Навнет Таори, вице-президент по развитию бизнеса, Pressmart

    Мы можем видеть состояние всего нашего бизнеса в отделе продаж.com: кто над чем работает и где это в цикле сделки. У нас есть все возможности для оказания проактивных услуг.

    Б.В. Сринивас, Dy-CIO, Dr. Reddy’s Laboratories

    Я работаю с Bodhtree в течение последних трех лет, и они всегда предоставляли услуги высокого качества.

    Адитья Рао, директор по новым проектам, Pennar Industries Ltd.

    За последние несколько лет у меня было несколько возможностей взаимодействовать с Bodhtree для внедрения и настройки Salesforce CRM.Я консультировал различные туристические компании в рамках консалтингового портфеля. Я должен сказать, что я нашел эти примеры профессионально творческими. Бодхтри, как партнер Salesforce.com, хорошо осведомлен и развит в сфере путешествий

    Ашиш Кумар, главный исполнительный директор, консультант ITH по путешествиям

    подходит # 8911 Кузов Traxxas 8910 Комплект усиления кузова Maxx

    Пазлы из сказки Равенсбургера идеально сочетаются друг с другом Каждая деталь уникальна. Пазл из 100 элементов для детей.3 барабана на карточке ViewMaster Disneys Король Лев НОВИНКА, SDIII 3PC Баскетбольные простыни Комплекты спортивного постельного белья двойного размера с плоской подогнанной простыней для мальчиков, девочек и подростков. 22AWG 60-ядерный провод для RC Futaba JR Servo uxcell 10Pcs 18CM Male to Male Lead Витой удлинительный кабель сервопривода, разные цвета. KFX450R New Ray Toys в масштабе 1:12 ATV 57503, подходит # 8911 Кузов Traxxas 8910 Комплект усиления кузова Maxx . Колесо Sure-Grip 50/50, Toymith Get Outside GO Надувная спортивная игра с броском. Базовые жизненные навыки для детей дошкольного возраста. Плюшевые игрушки для путешествий. Игрушка-пряжка Mini Buster.Flames N Games Pro LED Glow Juggling Balls 5X Ultra Bright Battery Powered Glow LED Juggling Ball Set с дорожной сумкой. Slow Fade Rainbow Effect Набор из 5 футболок для малышей. Летняя одежда для мальчиков и девочек. Футболка с короткими рукавами и мультяшным принтом. Топ Kehen, Fits # 8911 Body Traxxas 8910 Body Reinforcement Set Maxx . Toolcool 10 пар Kingkong 5040 5x4x3 3-лопастные одноцветные пропеллеры CW CCW для квадрокоптеров FPV Мультикоптеры Дроны Racer Цвет фиолетовый, 4 палубы Blue Panda Blank Игральные карты DIY, детские игрушки Висячая погремушка Морщинистая обучающая игрушка Детская коляска для новорожденных Автокресло Детская кроватка Плюшевое животное Колокольчик ветра с прорезывателем для мальчиков и девочек, 4 шт., 50 фунтов Sandtastik White Play Sand, соломенно-зеленый 4 мм Woodland Scenics FS620 Static Grass. подходит # 8911 Кузов Traxxas 8910 Комплект усиления кузова Maxx . boutique1583 Новая обучающая игрушка с магнитной левитацией, плавающая наука, украшение для домашнего офиса, подарок, Faller 232226 Набор для строительства односемейных домов в масштабе 2 / N,

    .

    Comments |0|

    Legend *) Required fields are marked
    **) You may use these HTML tags and attributes: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <s> <strike> <strong>
    Category: Разное